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          并聯機器人(六自由度)分類

          文章出處:6dof 人氣:發表時間:2017-08-13 12:42

          并聯機器人(六自由度)分類
           
          自1993年,第一臺并聯機器人(六自由度)在美國德州自動化與機器人研究所誕生以來,并聯機器人(六自由度)無論在結構和外型都得到了充分的發展,其可分為以下幾類:
           
          (1)按自由度的數目分類,并聯機器人(六自由度)可做F自由度(DOF)操作,則稱其為F自由度并聯機器人。例如:一并聯機器人有六個自由度,稱其為6-DOF并聯機器人。冗余并聯機器人,即其自由度大于六的并聯機構。欠秩并聯機器人,即機構的自由度小于其階的并聯機構。
           
          (2) 按并聯機構的輸入形式分類,可將并聯機器人分為:線性驅動輸入并聯機器人和旋轉驅動輸入并聯機器人。研究較多的是線性驅動輸入的并聯機器人,這種類型的機 器人位置逆解非常簡單,且具有唯一性。旋轉驅動輸入型并聯機器人與線性驅動輸入并聯機器人相比,具有結構更緊湊、慣量更小、承載能力相對更強等優點;但它 的旋轉輸入形式決定了位置逆解的多解性和復雜性。
           
          (3)按支柱的長度是否變化分類,可將并聯機器人分為:一種為采用可變化的支柱進行支撐上下平 臺的并聯機器人。例如:這種六桿的并聯機器人稱為Hexapod,運動平臺和基座由六個長度可變化的支柱連接的,每個支柱的兩端分別由鉸鏈連接在運動平臺 和基座上,通過調節支柱的長度來改變運動平臺的位姿。另一種為采用固定長度的支柱進行支撐上下平臺的并聯機器人。例如:這種六桿的并聯機器人稱為 Hexaglide,運動平臺和基座是由六個長度固定的支柱連接的,每個支柱一端由鉸鏈連接在運動平臺上,另一端通過鉸鏈連接在基座上,該端鉸鏈可沿著基 座上固定的滑道上下進行移動,由此來改變運動平臺的位姿。

           

          此文關鍵字:并聯機器人,六自由度

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